De gebruiker drukt op de aan knop. Als de accu bijna leeg is, dan komt
er "Accu bijna leeg" op de display. Wanneer de motor stuk is, komt er "motor
stuk" op de display. Als alles in orde is komt er "Status ok" op de display.
"Geef opdracht" verschijnt dan op de display, als de status ok is.
| Algemeen scenario Aanzetten |
|
| Scenario Aanzetten(Accu is bijna leeg) | |
|
2.1 2.2 |
"Accu is bijna leeg" op display Ga naar punt 2 van use-case uitzetten. |
| Scenario Aanzetten(Motor Stuk) | |
|
2.1 2.2 |
"Motor werkt niet" op display Ga naar punt 2 van use-case uitzetten. |
| Scenario Aanzetten(Botssensor Stuk) | |
|
2.1 2.2 |
"Botssensor stuk" op display Ga naar punt 2 van use-case uitzetten. |
Use case Uitzetten
De gebruiker drukt op de uitknop. Als er een kaart aanwezig is vraagt
de robot of deze opgeslagen moet worden. Indien er ook nog een logboek
aanwezig is wordt ook gevraagt of deze opgeslagen moet worden. Als dit
allemaal geregeld is, gaat het display uit.
| Algemeen scenario Uitzetten | |
|
2. 2a 2a.1a 2a.1b 2a.1b.1 2a.1b.1a 2a.1b.1a.1 2a.1b.1b 2a.1b.1b.1 2b 3 3a 3a.1a 3a.1b 3a.1b.1 3a.1b.1a 3a.1b.1a.1 3a.1b.1b 3a.1b.1b.1 3b 4 |
"Moet ik kaart opslaan?" op display Gebruiker drukt op j "Kaart opgeslagen" op display "Kaart niet opgeslagen omdat:<reden>" "Wilt u het nog een keer proberen (j/n)" De gebruiker drukt op j Ga naar 2a.1x De gebruiker drukt op n Ga naar 3 Gebruiker drukt op n "Moet ik logboek opslaan?" op display Gebruiker drukt op j "Logboek opgeslagen" op display "Logboek niet opgeslagen omdat:<reden>" "Wilt u het nog een keer proberen (j/n)" De gebruiker drukt op j Ga naar 3a.1x De gebruiker drukt op n Ga naar 4 Gebruiker drukt op n Display gaat uit |
| Scenario Uitzetten (ge-update kaart al op disk of geen kaart aanwezig) | |
|
3. 3a 3a.1a 3a.1b 3a.1b.1 3a.1b.1a 3a.1b.1a.1 3a.1b.1b 3a.1b.1b.1 3b 4 |
"Moet ik logboek opslaan?" op display Gebruiker drukt op j "Logboek opgeslagen" op display "Logboek niet opgeslagen omdat:<reden>" "Wilt u het nog een keer proberen (j/n)" De gebruiker drukt op j Ga naar 3a.1x De gebruiker drukt op n Ga naar 4 Gebruiker drukt op n Display gaat uit |
Use case Beweeg
| Algemeen Scenario Beweeg |
|
| Scenario Beweeg (Botssensor stuk) | |
|
2. 2.1 2.2 2.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden "Botssensor kapot!" op display Ga naar punt 2 van use-case "Uitzetten" |
| Scenario Beweeg (Motor Stuk tijdens rijden) | |
|
2. 2.1 2.2 2.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden "Motor Stuk" op display Ga naar punt 2 van use-case "Uitzetten" |
| Scenario Beweeg (Motor Stuk tijdens draaien) | |
|
2. 3. 4. 4.1 4.2 4.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden Robot botst Robot draait tussen de 90 en 270 graden verder (Random) "Motor Stuk" op display Ga naar punt 2 van use-case "Uitzetten" |
| Scenario Beweeg (Accu bijna leeg tijdens rijden) | |
|
2. 2.1 2.2 2.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden "Accu bijna leeg" op display Ga naar punt 2 van use-case "Uitzetten" |
| Scenario Beweeg (Accu bijna leeg tijdens draaien) | |
|
2. 3. 4. 4.1 4.2 4.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden Robot botst Robot draait tussen de 90 en 270 graden verder (Random) "Accu bijna leeg" op display Ga naar punt 2 van use-case "Uitzetten" |
| Scenario Beweeg (Gebruiker drukt op Stop-knop tijdens rijden) | |
|
2. 2.1 2.2 2.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden Robot stopt Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Beweeg (Gebruiker drukt op Stop-knop tijdens draaien) | |
|
2. 3. 4. 4.1 4.2 4.3 |
De gebruiker drukt op het beweeg-knopje
Robot gaat rijden Robot botst Robot draait tussen de 90 en 270 graden verder (Random) Robot stopt Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Algemeen Scenario Logboek is vol |
|
| Scenario Logboek is vol (Gebruiker wil kaart niet opslaan) | |
|
2. 3. 3.1 6. |
Robot stopt en piept
"Logboek is vol" op display "Opslaan (j/n)" op display Gebruiker drukt op n "Nieuw logboek begonnen" op display |
| Scenario Logboek is vol (Kaart opslaan mislukt) | |
|
2. 3. 4 4.1 4.2 4.2a 4.2a.1 4.2b 6. |
Robot stopt en piept
"Logboek is vol" op display "Opslaan (j/n)" op display Gebruiker drukt op j "Logboek kon niet worden opgeslagen omdat: <reden> "Wilt u het nog een keer proberen (j/n)" De gebruiker drukt j Ga naar 4.1 of naar 5. van algemeen scenario De gebruiker drukt n "Nieuw logboek begonnen" op display |
Use case Ga naar positie
| Algemene Scenario: Gebruiker geeft opdracht "Ga naar positie" |
|
| Scenario: Robot botst | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3 5.4 6 7 8 9 |
De gebruiker drukt op het Ga-Naar-Positie-knopje
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker klikt op de positie op de kaart De robot begint te rijden. De robot botst tegen iets dat niet op de kaart staat Robot toont nieuwe ge-update kaart op scherm. Robot ontwijkt obstakel en rijdt verder naar positie E.v.t. doorgaan naar 5.1 Robot heeft de positie bereikt Robot piept en stopt Op scherm: "De opgegeven positie is bereikt" Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario: Robot wordt verplaatst | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3
5.4a 5.4a.1 5.4a.2 5.4b 5.4b.1 5.4b.2 5.4b.3 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt naar positie. De robot word verplaatst. Robot piept en stopt. Op scherm: "Robot is verplaatst. Wilt u stoppen met het rijden naar de opgegeven positie en de kaart wissen? (j/n)" Gebruiker drukt op j Een lege kaart verschijnt op het scherm Ga naar use-case "geef opdracht" Gebruiker drukt op n Op scherm: "Zet mij terug op startpunt." Gebruiker zet robot op startpunt. Ga naar 5. |
| Scenario: Robot kan positie niet bereiken, maar weet dit nog niet | |
|
2 3 4 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 9 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt richting positie. Robot botst tegen een object. Robot probeert het object te ontwijken. Robot rijdt een volle ronde om het object heen. Robot piept en stopt. "Kan de opgegeven positie niet bereiken." op display. Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario: Robot kan positie volgens kaart niet bereiken | |
|
2 3 4 5.1 9 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. "Deze positie is niet te bereiken" op display. Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario: Accu is bijna leeg | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt naar positie. Robot piept en stopt Op scherm: "Accu bijna leeg." Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario: Botssensor gaat stuk | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt naar positie. Robot piept en stopt. Op scherm: "Botssensor is stuk." Ga naar use-case uitzetten punt 2 |
| Scenario: Motor gaat stuk | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt naar positie. Robot piept en stopt. Op scherm: "Motor is stuk." Ga naar use-case uitzetten punt 2 |
| Scenario: Robot wordt verplaatst | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 5.3
5.4a 5.4a.1 5.4a.2 5.4b 5.4b.1 5.4b.2 5.4b.3 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display De gebruiker voert de positie in. Robot rijdt naar positie. De robot word verplaatst. Robot piept en stopt. Op scherm: "Robot is verplaatst. Wilt u stoppen met het rijden naar de opgegeven positie en de kaart wissen? (j/n)" Gebruiker drukt op j Een lege kaart verschijnt op het scherm Ga naar use-case "geef opdracht" Gebruiker drukt op n Op scherm: "Zet mij terug op startpunt." Gebruiker zet robot op startpunt. Ga naar 5. |
| Scenario: Gebruiker drukt op "Stop-knop" | |
|
2 3 4 5 5.1 5.2 9 |
De kaart verschijnt op het display. "Waar moet ik naar toe gaan?" op display. De gebruiker voert de positie in. De robot begint te rijden. De gebruiker drukt op de stop knop. Robot stopt met rijden. Ga naar use-case "Geef opdracht". |
Use case: maak kaart
De gebruiker geeft de opdracht "Maak kaart". De robot gaat rijden. De robot geeft de kaart steeds op het scherm weer voor zover deze af is. Als de robot botst dan blijft hij de randen van het object volgen tot hij helemaal rond is. Daarna legt hij dit object vast op de kaart, draait 90 graden naar rechts en rijdt hij door. Als de accu bijna leeg is stopt de robot en komt er via het scherm de vraag of de kaart opgeslagen moet worden. De kaart wordt dan indien gewenst opgeslagen.
Als de robot wordt verplaatst begint hij te piepen en wordt gevraagd om een nieuwe kaart te beginnen. Als de gebruiker dit niet wil wordt gevraagd om de robot terug op het startpunt te zetten.
| Algemeen scenario Maak kaart |
|
| Scenario Maak kaart (Botsen) | |
|
2. 3.
4.1 4.2
4.3 4.4 5. |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Robot botst tegen obstakel Robot draait en blijft de randen van dit obstakel volgen tot hij het hele object rond is. Ondertussen legt hij de gevonden randen voortdurend vast op de kaart. Robot legt het volledige obstakel vast op de kaart en toont deze Robot draait van het object af en rijdt weer door Ga verder bij 3 |
| Scenario: Maak kaart (Robot wordt verplaatst) | |
| 1.
2. 3.
4.1 4.2 4.3 4.3a 4.3a.1 4.3a.2 4.3b 4.3b.1 4.3b.2 4.3b.3 |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Robot wordt door gebruiker opgetild en/of verplaatst Robot gaat piepen en stopt Op scherm: "Robot is verplaatst. Wilt u een nieuwe kaart beginnen? (j/n)" Gebruiker drukt op j Ga verder bij 2 Gebruiker zet de robot terug op startpunt Ga verder bij 2 |
| Scenario Maak kaart (Accu bijna leeg) | |
|
2. 3.
4.1 4.2 4.3 |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Robot piept en stopt Op scherm: "Accu bijna leeg." Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Maak kaart (Botssensor kapot) | |
|
2. 3.
4.1 4.2 4.3 |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Robot piept en stopt Op scherm: "Botssensor kapot." Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Maak kaart (Motor stuk) | |
|
2. 3.
4.1 4.2 4.3 |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Robot piept en stopt Op scherm: "Motor stuk." Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Maak kaart (Gebruiker drukt op stop knop) | |
|
2. 3.
4.1 4.2 |
Gebruiker geeft opdracht "Maak kaart"
Robot gaat rijden Robot geeft gedurende het rijden de kaart met alle objecten die hij tot zover tegengekomen is weer op display Gebruiker drukt op stop-knop Ga naar use-case "Geef opdracht" |
Use case Gebruiker vraagt informatie
De gebruiker vraagt informatie door op een informatie knop te drukken.
Door op de logboekknop te drukken zal het logboek op het scherm getoont worden. Indien er geen logboek gemaakt is of leeg is zal dit op het scherm gemeld worden. De kaart kan opgevraagd worden door op de kaart knop te drukken. De kaart wordt dan op het scherm getoond (ook als deze nog niet helemaal voledig is). Als de kaart niet aanwezig zal dit gemeld worden op het scherm. Door op de energie knop te drukken zal de energie voorraad op het scherm getoond worden.
| Algemeen scenario Gebruiker vraagt informatie |
|
| Scenario Gebruiker vraagt informatie (gebruiker vraagt om logboek) | |
|
2. 3. 4. |
Het logboek wordt op het scherm getoond De gebruiker drukt op de stop-knop Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Gebruiker vraagt informatie (gebruiker vraagt om kaart) | |
|
2. 3. 4. |
De kaart wordt op het scherm getoond De gebruiker drukt op de stop-knop Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Gebruiker vraagt informatie (gebruiker vraagt om kaart, kaart niet aanwezig) | |
|
2. 4. |
Op scherm: "Kaart niet aanwezig" Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Gebruiker vraagt informatie (gebruiker vraagt om energievoorraad) | |
|
2. 3. 4. |
De energievoorraad wordt op het scherm getoond De gebruiker drukt op de stop-knop Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Gebruiker vraagt informatie (Accu is bijna leeg) | |
|
2. 3.1 3.2 3.3 |
De informatie wordt op het scherm getoond Robot piept Op scherm: "Accu bijna leeg" Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
Use case Geef besturingsopdracht (richting)
De gebruiker geeft een nieuwe besturingsopdracht in de vorm van een richting (graden) en een afstand (centimeters). De robot draait direct het opgegeven aantal graden, en rijdt vervolgens de opgegeven afstand. Als de robot niet kan draaien, bijvoorbeeld doordat hij pal naast een muur staat, annuleert hij de hele verdere besturingsopdracht, geeft een piep en geeft de mededeling "Kan niet verder draaien". Als de robot niet kan rijden, bijvoorbeeld doordat hij tegen een muur staat of rijd<
| Algemene scenario: Geef besturingsopdracht |
|
| Scenario Geef besturingsopdracht (robot kan niet draaien) | |
|
2. 3. 4. 5. 6. |
De gebruiker drukt op de knop "Geef besturingsopdracht"
De gebruiker geeft het gewenste aantal graden in Op scherm: "Kan niet draaien" De gebruiker geeft de gewenste afstand in De robot rijdt het gewenst aantal meters Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Geef besturingsopdracht (robot kan afstand niet afleggen) | |
|
2. 3. 4. 5.1 5.2 6. |
De gebruiker drukt op de knop "Geef besturingsopdracht"
De gebruiker geeft het gewenste aantal graden in De robot draait het gewenste aantal graden De gebruiker geeft de gewenste afstand in De robot gaat rijden en botst Op scherm "Kan gewenste afstand niet rijden" Ga naar use-case "Geef opdracht" |
| Scenario Geef besturingsopdracht (motor stuk) | |
|
2. 3. 4. 5.1 5.2 5.3 5.4 |
De gebruiker drukt op de knop "Geef besturingsopdracht"
De gebruiker geeft het gewenste aantal graden in De robot draait het gewenst aantal graden De gebruiker geeft de gewenste afstand in De robot gaat rijden Robot stopt en piept Op scherm "Motor stuk" Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Geef besturingsopdracht (botssensor stuk) | |
|
2. 3. 4. 5.1 5.2 5.3 5.4 |
De gebruiker drukt op de knop "Geef besturingsopdracht"
De gebruiker geeft het gewenste aantal graden in De robot draait het gewenst aantal graden De gebruiker geeft de gewenste afstand in De robot gaat rijden Robot stopt en piept Op scherm "Botssensor stuk" Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Geef besturingsopdracht (Accu bijna leeg) | |
|
2. 3. 4. 5.1 5.2 5.3 5.4 |
De gebruiker drukt op de knop "Geef besturingsopdracht"
De gebruiker geeft het gewenste aantal graden in De robot draait het gewenst aantal graden De gebruiker geeft de gewenste afstand in De robot gaat rijden Robot stopt en piept Op scherm "Accu bijna leeg" Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
Use case Geef opdracht
| Algemene scenario: Geef opdracht |
|
| Scenario Geef opdracht (accu bijna leeg) | |
|
2. 2.1 2.2 3.1 |
Op het scherm verschijnt een menu met daarin
de mogelijke opdrachten.
De robot wacht op een opdracht van de gebruiker Robot piept Op scherm: "Accu leeg" Ga naar use-case Uitzetten punt 2 |
| Scenario Geef opdracht (gebruiker geeft ongeldige opdracht) | |
|
2. 3.1 3.2 3.3 |
Op het scherm verschijnt een menu met daarin
de mogelijke opdrachten.
De robot wacht op een opdracht van de gebruiker De gebruiker drukt op een ongeldige knop Op scherm: "Geen geldige opdracht" Ga verder met punt 1 |